Orígem, na Inglaterra
Robert Raikes: O jornalista filantropo Robert Raikes fundou a primeira escola dominical em Gloucester, em 1780, para crianças pobres que trabalhavam durante a semana e não tinham acesso à educação.
Propósito: Oferecer ensino bíblico, matemática e inglês, além de uma alternativa ao ócio e aos delitos, comuns aos domingos.
Expansão: O movimento cresceu, sendo adotado pelo metodismo e depois por várias igrejas em todo o mundo.
Missão de Robert e Sara Kalley: Em 19 de agosto de 1855, o casal escocês fundou a primeira Escola Bíblica Dominical no Brasil, em Petrópolis (RJ).
Primeiras aulas: Iniciadas com cinco crianças na residência dos missionários, expandindo-se para jovens e adultos e originando a Igreja Congregacional no país.